ABB工業(yè)機(jī)器人在高頻率作業(yè)環(huán)境下運(yùn)行多年后，部分軸出現(xiàn)動(dòng)作遲滯、定位漂移或周期性異響，拆檢發(fā)現(xiàn)減速機(jī)內(nèi)部齒輪存在齒面剝落或嚙合痕跡異常，屬于典型機(jī)械部件老化現(xiàn)象。此類問題多集中于J2、J3大臂關(guān)節(jié)及J4腕部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，直接影響整機(jī)運(yùn)動(dòng)精度與重復(fù)定位穩(wěn)定性。齒輪磨損需結(jié)合運(yùn)行特征、ABB機(jī)器人維修拆解觀察與歷史數(shù)據(jù)綜合判斷，避免僅憑報(bào)警信息誤判故障源。

 

設(shè)備在加減速階段出現(xiàn)規(guī)律性振動(dòng)，伴隨輕微金屬摩擦聲，是早期磨損的常見表現(xiàn)。手動(dòng)模式下低速轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)應(yīng)軸，可感知是否存在局部卡阻或阻力變化。若某位置轉(zhuǎn)動(dòng)明顯吃力，說明齒面已出現(xiàn)點(diǎn)蝕或變形。示教器顯示軸負(fù)載值持續(xù)偏高，尤其在特定角度區(qū)間波動(dòng)明顯，提示內(nèi)部傳動(dòng)存在異常。

 

潤滑脂狀態(tài)直接影響齒輪壽命。長期運(yùn)行后，潤滑脂逐漸劣化，流動(dòng)性下降，無法有效附著于齒面。干涸的油脂失去減摩作用，金屬直接接觸導(dǎo)致微小顆粒脫落，形成惡性循環(huán)。ABB機(jī)器人維修時(shí)檢查注油口油脂顏色與質(zhì)地，若呈深黑或結(jié)塊狀，表明已嚴(yán)重氧化。按技術(shù)手冊(cè)要求定期更換指定型號(hào)潤滑脂，確保充分覆蓋嚙合區(qū)域。

外部雜質(zhì)侵入會(huì)加速齒面損傷�，F(xiàn)場粉塵、切屑或焊接飛濺物可能通過密封薄弱處進(jìn)入減速機(jī)內(nèi)部。硬質(zhì)顆粒夾在齒輪之間，造成劃痕或壓痕。J4軸因旋轉(zhuǎn)頻繁且空間緊湊，密封圈易老化失效。拆解時(shí)若發(fā)現(xiàn)非本體金屬碎屑，需追溯污染路徑并優(yōu)化防護(hù)措施。

 

齒輪嚙合間隙需實(shí)測確認(rèn)。長期負(fù)載運(yùn)行后，支撐軸承磨損導(dǎo)致軸心偏移，齒側(cè)間隙增大。過大的間隙引發(fā)沖擊載荷，產(chǎn)生振動(dòng)與噪聲。使用塞尺或?qū)Ｓ霉ぞ邷y量實(shí)際間隙，超出允許范圍則需調(diào)整或更換相關(guān)組件。部分結(jié)構(gòu)可通過墊片調(diào)節(jié)恢復(fù)正確嚙合位置。

 

軸承性能下降影響傳動(dòng)對(duì)中。滾道或滾珠出現(xiàn)點(diǎn)蝕、裂紋，會(huì)導(dǎo)致齒輪軸線偏移，嚙合不均。檢查軸承轉(zhuǎn)動(dòng)是否順暢，有無軸向竄動(dòng)或徑向松動(dòng)。發(fā)現(xiàn)異常應(yīng)及時(shí)更換，防止因偏載引發(fā)斷齒或行星架破裂。

 

使用工況不可忽視。末端負(fù)載超限或運(yùn)動(dòng)軌跡急啟急停，增加瞬時(shí)扭矩。頻繁搬運(yùn)重物或執(zhí)行沖壓動(dòng)作，使齒輪承受額外應(yīng)力。ABB機(jī)器人維修核對(duì)實(shí)際應(yīng)用與機(jī)器人額定參數(shù)匹配度，必要時(shí)優(yōu)化程序邏輯，減少無效加減速。

 

安裝與連接狀態(tài)需同步核查。電機(jī)與減速機(jī)聯(lián)軸器若存在偏心或軸向錯(cuò)位，長期運(yùn)行加劇內(nèi)部磨損。檢查固定螺絲是否松動(dòng)，法蘭接觸面有無變形。碰撞事故后即使外觀無損，內(nèi)部結(jié)構(gòu)可能已受損，需全面評(píng)估。

 

ABB機(jī)器人維修過程中，齒輪磨損常被誤認(rèn)為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)問題。技術(shù)人員應(yīng)優(yōu)先排查機(jī)械鏈，避免盲目更換電機(jī)或控制板。維修后進(jìn)行空載測試，逐步加載驗(yàn)證運(yùn)行平穩(wěn)性。