1、自由度

　　機器人機構(gòu)能夠獨立運動的關(guān)節(jié)數(shù)目，稱為機器人機構(gòu)的運動自由度，簡稱自由度（Degree of Freedom），由DOF簡寫表示。目前工業(yè)機器人采用的控制方法是把機械臂上每一個關(guān)節(jié)都當(dāng)作一個單獨的伺服機構(gòu)，即每個軸對應(yīng)一個伺服器，每個伺服器通過總線控制，由控制器統(tǒng)一控制并協(xié)調(diào)工作。

　　在目前的工業(yè)應(yīng)用中，用得最多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機器人，軸數(shù)的選擇通常取決于具體的應(yīng)用；在工業(yè)領(lǐng)域中以六軸機器人應(yīng)用最為廣泛。

　　2、關(guān)節(jié)

　　即運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)。精密減速機是其運動的核心部件，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

　　3、工作范圍

　　工業(yè)機器人的工作范圍是指機器人手臂或手部安裝點所能達到的空間區(qū)域。因為手部末端操作器的尺寸和形狀是多種多樣的，為了真實反映機器人的特征參數(shù)，這里指不安裝末端操作器時的工作區(qū)域。

　　機器人工作范圍的形狀和大小十分重要，機器人在執(zhí)行作業(yè)時可能會因為存在手部不能達到的作業(yè)死區(qū)而無法完成工作任務(wù)。

　　機器人所具有的自由度數(shù)目機器組合決定其運動圖形；而自由度的變化量（即直線運動的距離和回轉(zhuǎn)角度的大�。﹦t決定著運動圖形的大小。

　　機器人的工作范圍一般有：圖解法和解析法這兩種方法表示。

　　4、速度

　　機器人在工作過程中帶載荷條件下、勻速運動過程時，機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。

　　目前小負(fù)載工業(yè)機器人可做到1.0m／s－1.5m／s，ABB、KUKA、FANUC等幾家推出的小型機器人基本都能達到5－6m／s。

　　5、工作負(fù)載

　　是指機器人手腕前端安裝負(fù)荷在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的最大重量，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。還和運行速度和加速度大小等參數(shù)有關(guān)，工作負(fù)載一般用高速運行時機器人所能抓取的工件重量作為負(fù)載承受能力為指標(biāo)。搬運機器人的負(fù)荷重量，必須考慮抓手和工件的合計。

　　以ABB機器人IRB6700－235／2.65為例，該機器人負(fù)載235公斤，工作半徑2.65米。

　　6、分辨率

　　是指機器人能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度，分為編程分辨率、控制分辨率。

　　7、精度

　　定位精度：指機器人重復(fù)到達某一目標(biāo)位置的差異性。工業(yè)機器人的精度兩個指標(biāo)是重復(fù)定位精度和絕對定位精度，絕對定位精度指示教值與實際值的偏差；重復(fù)定位精度指機器人往復(fù)多次到達一個點的位置偏差。

　　因為編碼器和光柵尺這些高精度的傳感器技術(shù)對華封鎖，CPU和FPGA也是使用別人的，精密減速器基本從日本進口，導(dǎo)致我國本土機器人的精度普遍不如國際機器人品牌產(chǎn)品。