1、送絲機按安裝方式分為一體式和分離式兩種。將送絲機安裝在機器人的上臂的后部上面與機器人組成一體為一體式；將送絲機與機器人分開安裝為分離式。

　　由于一體式的送絲機到焊槍的距離比分離式的短，連接送絲機和焊槍的軟管也短，所以體式的送絲阻力比分離式的小。從提高送絲穩(wěn)定性的角度看，一體式比分離式要好一些。

　　一體式的送絲機，雖然送絲軟管比較短，但有時為了方便換焊絲盤，而把焊絲盤或絲桶放在遠離機器人的安全圍欄之外，這就要求送絲機有足夠的拉力從較長的導絲管中把焊絲從焊絲盤（桶）拉過來，再經(jīng)過軟管推向焊槍對于這種情況，和送絲軟管比較長的分離式送絲機一樣，選用送絲力較大的送絲機。忽視這一點，往往會出現(xiàn)送絲不穩(wěn)定甚至中斷送絲的現(xiàn)象。

　　目前，弧焊機器人的送絲機采用一體式的安裝方式已越來越多了，但對要在焊接過程中進行自動更換焊槍（變換焊絲直徑或種類）的機器人，必須選用分離式送絲機。

　　2、送絲機按滾輪數(shù)分為一對滾輪和兩對滾輪兩種。送絲機的結構有一對送絲滾輪的，也有兩對滾輪的；有只用一個電機驅動一對或兩對滾輪的，也有用兩個電機分別驅動兩對滾輪的。

　　從送絲力來看，兩對滾輪的送絲力比一對滾輪的大些。當采用藥芯焊絲時，由于藥芯焊絲比較軟，滾輪的壓緊力不能像用實心焊絲時那么大，為了保證有足夠的送絲推力，選用兩對滾輪的送絲機可以有更好的效果。

　　3、送絲機按控制方式分為開環(huán)和閉環(huán)兩種。送絲機的送絲速度控制方法可分為開環(huán)和閉環(huán)。目前，大部分送絲機仍采用開環(huán)的控制方法，也有一些采用裝有光電傳感器（或編碼器的伺服電機，使送絲速度實現(xiàn)閉環(huán)控制，不受網(wǎng)路電壓或送絲阻力波動的影響，保證送絲速度的穩(wěn)定性。

　　對填絲的脈沖TIG焊來說，可以選用連續(xù)送絲的送絲機，也可以選用能與焊接脈沖電流同步的脈動送絲機。脈動送絲機的脈動頻率可受電源控制，而每步送出焊絲的長度可以任意調節(jié)。脈動送絲機也可以連續(xù)送絲，因此，近來填絲的脈沖TIG焊機器人配備脈動送絲機的情況已逐步增多。

　　4、送絲機按送絲動力方向分為推絲式、拉絲式和推拉絲式三種。

　　·推絲式。主要用于直徑為0.8～2.0mm的焊絲，它是應用最廣的一種送絲方式。其特點是焊槍結構簡單輕便，易于操作，但焊絲需要經(jīng)過較長的送絲軟管才能進入焊槍，焊絲在軟管中受到較大阻力，影響送絲穩(wěn)定性，一般軟管長度為3～5m。

　　·拉絲式。主要用于細焊絲（焊絲直徑小于或等于0.8mm），因為細絲剛性小，推絲過程易變形，難以推絲。拉絲時送絲電機與焊絲盤均安裝在焊槍上，由于送絲力較小，所以拉絲電機功率較小，盡管如此，拉絲式焊槍仍然較重�？梢娎�絲式雖保證了送絲的穩(wěn)定性，但由于焊槍較重，增加了機器人的載荷，而且焊槍操作范圍受到限制。

　　·推拉絲式�？梢栽黾雍笜尣僮鞣秶�，送絲軟管可以加長到10m。除推絲機外，還在焊槍上加裝了拉絲機。推絲是主要動力，而拉絲機只是將焊絲拉直，以減小推絲阻力。推力與拉力必須很好地配合，通常拉絲速度應稍快于推絲這種方式雖有一些優(yōu)點，但由于結構復雜，調整麻煩，同時焊槍較重，因此實際應用并不多。

　　焊絲供給裝置是專門向焊槍供給焊絲的，在機器人焊接中主要采用推絲式單滾輪送絲方式。即在焊絲繞線架一側設置傳送焊絲滾輪，然后通過導管向焊槍傳送焊絲。在鋁合金的MIG焊接中，由于焊絲比較柔軟，所以，在開始焊接時或焊接過程中，焊絲在滾輪處會發(fā)生扭曲現(xiàn)象，為了克服這一難點，采取了各種措施。