簡介：ABB機器人與相機通訊的 Socket收發(fā)數(shù)據(jù)處理與提取 1）相機通常發(fā)送字符串給機器人，比如1.23，4.56，7.89\0D，即x為1.23，y為4.56，z的角度為7.89，用\0D作為結(jié)束符，數(shù)據(jù)之間用，隔開。 2）如果機器人收到上述字符串，如何把字符串提取出來并付給變量deltax……
ABB機器人與相機通訊的 Socket收發(fā)數(shù)據(jù)處理與提取
1）相機通常發(fā)送字符串給機器人，比如”1.23，4.56，7.89\0D”，即x為1.23，y為4.56，z的角度為7.89，用\0D作為結(jié)束符，數(shù)據(jù)之間用“，”隔開。
2）如果機器人收到上述字符串，如何把字符串提取出來并付給變量deltax，deltaY，和thetaz？
3）建立若干num變量，用以存儲過程數(shù)據(jù)，比如StartBit1，表示x的數(shù)據(jù)從第幾位開始，Endbit1表示x的數(shù)據(jù)結(jié)束是第幾位，Lenbit1表示x數(shù)據(jù)的長度，s1表示提取的x的值的字符串
4）
5）先假設(shè)x的第一位是1，給Startbit1賦值為1
6）插入函數(shù)strfind，查找第一個“，”在第幾位，得到EndBit1值
7）
8）EndBit1減去StartBit1就是x的數(shù)據(jù)長度
9）同理得到y(tǒng)和theta的信息
10）通過StrPart函數(shù)，提取從StartBit1開始到LenBit1結(jié)束的字符串，即x的值的字符串
11）
12）同理得到y(tǒng)和z的字符串
13）通過StrToVa1函數(shù)，把s1轉(zhuǎn)為num型，付給delta_x，StrToVal函數(shù)的反饋值為bool量，即轉(zhuǎn)換成功為true不成功為false
14）同理得到delta_y和delta_theta
15）成功后可以寫屏測試，如下圖
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：jryshu.com.cn
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